磁导引AGV轨迹跟踪的模糊自适应PID控制研究

吕伟珍; 金晓华

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磁导引AGV轨迹跟踪的模糊自适应PID控制研究

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针对宁夏某电器企业数字化车间磁导引AGV运行精度低,PID控制调整时间长,AGV与输送滚筒线对接存在偏差的问题,对差速型AGV的直线轨迹和圆轨迹建立运动学模型,在MATLAB软件上分别采用模糊自适应PID和PID算法对AGV运行轨迹进行仿真研究,通过两种控制策略对轨迹跟踪控制性能的比较,结果表明:模糊自适应PID控制算法具有调节时间短、超调量小、跟踪误差小的特点,而且在系统模型切换时扰动误差范围在±2%内,具有模型切换扰动小的优势。说明模糊自适应PID控制策略在提高AGV运行轨迹精度和系统鲁棒性上控制效果良好。

著录项

来源
《自动化与仪器仪表》 |2022年第2期|176-180|共6页
作者
吕伟珍; 金晓华;
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作者单位

宁夏工商职业技术学院电气与控制工程学院;

银川750021;

宁夏荣邦电力工程有限公司;

银川750021;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
磁导式AGV; 轨迹跟踪; 模糊自适应PID;

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