基于DSP的智能小型机械臂移动控制系统设计

淮妮; 梁盈富

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基于DSP的智能小型机械臂移动控制系统设计

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小型机械臂移动控制受到局部扰动误差的影响,导致控制精度不高,提出基于Kalman滤波反馈调节的智能小型机械臂移动控制模型,并采用DSP作为控制器的核心处理器进行控制系统设计。首先进行小型机械臂移动控制算法设计,以机械臂的定姿参量作为控制约束参量,进行机械臂的定姿控制和姿态参量输出的Kalman滤波融合,根据融合定姿输出进行控制律优化。然后在DSP集成信息处理环境下进行控制系统的硬件开发,主要对控制执行器、中央控制单元以及控制指令的输出单元进行详细设计描述。系统测试结果表明,采用该方法进行智能小型机械臂移动控制的输出性能较好,机械臂的定姿误差较低,控制收敛性较好。

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来源
《自动化与仪器仪表》 |2019年第2期|66-69|共4页
作者
淮妮; 梁盈富;
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作者单位

咸阳职业技术学院机电学院;

陕西咸阳712000;

陕西工业职业技术学院数控工程学院;

陕西咸阳712000;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
DSP; 小型机械臂; 控制系统; Kalman滤波;

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