针对联排管的管外爬行机器人设计与分析

张子华; 何富君

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针对联排管的管外爬行机器人设计与分析

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针对石化、炼化厂大量应用的加热炉内竖直联排管的检测,设计了一种管外爬行机构,此机构能够解决细长管小间隙单向排布检测难题;机器人的行走系统采用单驱动轮式行走方式,利用剪刀手抱紧结构能够适应50~90 mm以内的管径变化。列出了该机器人动力学分析方程;并得出了最佳主驱动轮与主夹紧轮中心连线和水平线的夹角α范围;该爬行系统具有防偏、管径适应调节、结构简单等优点。

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来源
《机械传动》 |2016年第8期|63-66|共4页
作者
张子华; 何富君;
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作者单位

东北石油大学机械科学与工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
管道; 机器人; 爬管; 管径适应;

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