3-RRR平面并联机器人工作空间边界求解和灵活性研究

曹丽亚; 崔建昆; 宋亚楠

首页> 中文期刊> 《机械传动》 >3-RRR平面并联机器人工作空间边界求解和灵活性研究

3-RRR平面并联机器人工作空间边界求解和灵活性研究

开具论文收录证明 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

提出了求解平面并联机器人工作空间边界的基于迭代搜索法的圆周式搜索算法,并分析了其灵活性指标。通过对3-RRR平面机器人工作空间的分析,根据迭代搜索法,在判别方程存在逆解的条件下,以圆周式搜索算法确定一系列的边界点,所得结果与运用几何方法得到的结果一致。利用末端执行器上点的速度来表示机构的运动,得出了受限制的、量纲一致的雅可比矩阵,从而衡量平面并联机器人的灵活性,并借助于Matlab绘图,直观地反映了新的雅可比条件数在工作空间内的分布情况。根据所得的雅可比矩阵,可以得到更准确的灵活性指标。

著录项

来源
《机械传动》 |2016年第8期|38-42|共5页
作者
曹丽亚; 崔建昆; 宋亚楠;
展开▼
作者单位

上海理工大学机械工程学院;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
并联机器人; 工作空间; 圆周式搜索算法; 灵活性; 雅可比矩阵;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 求解3-RRR平面并联机器人工作空间的迭代搜索法 [J] . 朱心平 ,崔建昆 ,张源 . 机械研究与应用 . 2010,第3期
2. 3-RRR平面并联机器人全姿态工作空间及其特性研究 [J] . 崔建昆 ,俞佳俊 ,曹丽亚 . 机械传动 . 2018,第9期
3. 3-RRR平面并联机器人的灵活工作空间 [J] . 崔建昆 . 上海理工大学学报 . 2005,第4期
4. 3-RRR球面并联机器人运动干涉检查及工作空间研究 [J] . 王丽 ,王蓉 . 机械传动 . 2021,第7期
5. 基于改进粒子群算法的平面并联机构工作空间边界求解 [J] . 姬芳芳 ,赵欣 . 机械传动 . 2019,第12期
6. 弹性平面3-RRR并联机器人的动力学建模与仿真 [C] . 杜兆才 ,余跃庆 . 2007全国机械工程博士生学术论坛 . 2007
7. 平面3-RRR刚柔耦合并联机器人逆动力学的研究 [A] . 王嘉斌 . 2019

3-RRR平面并联机器人工作空间边界求解和灵活性研究

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅