基于FPGA的多通道伺服电机控制系统设计

张华西; 严飞; 刘卿卿; 陈佳宇; 刘银萍

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基于FPGA的多通道伺服电机控制系统设计

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针对大规模电机集群控制系统的控制难点，提出了一种基于现场可编程门阵列（field programmable gate array, FPGA）的多通道的伺服电机控制方案。首先，采用纯硬件逻辑部署用户数据报协议（user datagram protocol, UDP）,使FPGA与上位机的实时交互；其次，针对特定的直线运动场合设计出一种双闭环PID控制策略，并在单片FPGA中集成多路伺服驱动控制模块，构建了多路伺服电机驱动控制系统；最后，搭建四路硬件测试平台，并进行实验验证。实验结果表明，到位误差小于0.42 mm,位置阶跃响应曲线平滑，速度阶跃响应超调量小于13%,稳定时间小于0.7 s,实现了快速响应和稳定调速，该系统有望在集群控制中得到广泛应用。

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来源
《国外电子测量技术》 |2022年第12期|171-177|共7页
作者
张华西; 严飞; 刘卿卿; 陈佳宇; 刘银萍;
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作者单位

1. 南京信息工程大学大气自动化学院 2. 江苏省大气环境与装备技术协同创新中心 3. 南京信息工程大学大气物理学院;

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正文语种 chi
中图分类伺服电机;自动控制、自动控制系统;
关键词
FPGA; 伺服电机; 多通道; PID; 双闭环;

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