平面三自由度3-RRR并联机构的驱动力矩分析

郭彦军; 李瑞琴

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平面三自由度3-RRR并联机构的驱动力矩分析

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提出了用虚功原理来研究平面三自由度3-RRR机构的受力特性。对该机构的逆运动学和雅可比矩阵进行了分析。推导出了驱动力矩的的线性形式,然后基于Matlab软件对机构的运动学进行了分析,与ADAMS软件的结果进行了比较,最后得出了驱动构件驱动力矩及运动副反力的变化规律。研究结果为进一步研究此种并联机构的刚度分析、动态性能、机构优化设计和系统控制等都有重要的意义。

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来源
《机械传动》 |2013年第12期|109-112|共4页
作者
郭彦军; 李瑞琴;
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作者单位

中北大学机械与动力工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机构学;
关键词
并联机构; 三自由度; 驱动力矩分析; 仿真;

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