爬楼梯机器人的设计与测试

徐文涛; 陈科球

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为了解决机器人在台阶、楼梯上的运动问题，文中设计了一种具备主-副轮（由旋转臂带动）机构和可伸缩车体的爬楼梯机器人，阐述了其工作原理，对相关的设计参数进行了计算，并对制作的试验样机进行了测试。在高度为150 mm的单步台阶上、下测试中，使用主-副轮机构时测得的最大冲击加速度为13 m/s~2,明显优于只使用主轮时的25 m/s~2。在踏面宽度为240 mm、踢脚高度为150 mm的楼梯上，对机器人进行了连续上下楼梯测试，验证了其安全性和稳定性。结果表明，所设计的机器人在台阶、楼梯上运动时具有良好的适应性，具备较好的实用性和应用前景。

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来源
《机械设计》 |2022年第6期|121-126|共6页
作者
徐文涛; 陈科球;
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作者单位

1. 台州科技职业学院机电与模具工程学院 2. 暨南大学理工学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
爬楼梯机器人; 结构设计; 主-副轮机构; 可伸缩车体;

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