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不可解机械手铰座标的快速算法——半迭代半解析法

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不可解机械手在结构设计和工作空间方面有不少优点,而铰座标算法对机械手的控制极为重要.本文提出一种求不可解机械手铰座标的快速算法——半迭代半解析法.与现有算法相比,新算法应用面广,计算量小,收敛快速稳定,可用于实时连续轨迹控制.

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来源
《上海交通大学学报》 |1986年第5期|44-54125|共11页
作者
田于晨; 钱文瀚;
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作者单位

上海交通大学机械工程系;

上海交通大学机器人研究所;

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正文语种 chi
中图分类
关键词
机械手; 运动学; 算法分析; 不可解机械手;

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