面向幼儿早教机器人的动作控制技术研究

郭峰; 曾妮

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随着科技的进步，机器人在早教教育中的应用越来越受到关注。研究构建了幼儿早教机器人机械臂连杆关系模型，并采用4-5-4多项式插值算法求解此类难题。研究结果表明，角加速度图曲线平滑连续，解决了传统算法在5 s和8.5 s时产生两个拐点从而存在机械冲击的问题；力矩图呈阶梯状下降，与传统的3-5-3多项式插值算法比较，在运动性能方面更加的平稳可靠。采用4-5-4多项式插值算法，使得早教机器人的角位移、角速度、角加速度、扭矩连续平稳变化且运行效果稳定。

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来源
《自动化与仪器仪表》 |2023年第11期|173-176181|共4页
作者
郭峰; 曾妮;
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作者单位

1. 长沙师范学院 2. 北京邮电大学;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类中国;机器人;自动控制、自动控制系统;
关键词
六自由度机械臂; ADAMS; 路径规划; 多项式插值; 早教机器人;

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