基于超声波测距的自适应双足绑式惯性导航算法研究

杨景宏; 冯立辉; 郭军强; 杨爱英

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基于超声波测距的自适应双足绑式惯性导航算法研究

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足绑式双IMU导航方案使用固定足间距进行约束,导航精度受到限制、算法鲁棒性差。为了研究动态约束条件对双IMU足绑式定位精度的影响机制,提出了一种高精度、鲁棒的行人惯性导航定位算法。所提方法结合超声波测距传感器及机器学习算法,超声波测距传感器实时监测双足间距,将其作为动态约束条件,结合零速修正,抑制IMU的误差快速增长;引入梯度提升决策树,识别不同的运动模式,使得算法能够满足多场景的定位需求,提高算法的鲁棒性。实验证明,在多运动模式场景下,所提方法的平均定位精度分别比单足、固定阈值的双足方案分别提高了59%、60%。

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来源
《自动化与仪器仪表》 |2022年第5期|1-5|共5页
作者
杨景宏; 冯立辉; 郭军强; 杨爱英;
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作者单位

北京理工大学光电学院信息光子技术工信部重点实验室;

北京100081;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
足绑式; 双IMU超声波测距; 零速修正; 梯度提升决策树;

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