弧焊机器人焊枪姿态的自动规划

朱灯林; 肖胜; 侯胡的; 王安麟; 王石刚

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弧焊机器人焊枪姿态的自动规划

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针对弧焊机器人离线编程中的关键问题,研究了在焊接过程中焊枪姿态的自动规划技术,提出了焊缝和工艺信息的定义与获取、焊枪所在的最佳工作平面、焊枪可行域及其姿态的自动规划等方面的新概念和方法.通过采用这种方法,将三维问题的焊枪姿态规划转化为焊枪工作平面的二维问题来处理,并方便地得到了满足焊接工艺要求、焊枪与工件无碰撞干涉的可行区域,最后结合焊接工艺专家系统就可以最终确定焊枪在每一焊接位置的空间姿态.

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来源
《上海交通大学学报》 |2004年第9期|1472-1475|共4页
作者
朱灯林; 肖胜; 侯胡的; 王安麟; 王石刚;
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作者单位

上海交通大学机械与动力工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类焊接自动化技术;工业机器人;
关键词
弧焊机器人; 焊枪姿态; 自动规划;

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