基于路面垂直轮廓B样条拟合的车辆运动估计偏移抑制

刘洪涛; 蒋如意; 胡文; 莫锦秋; 王石刚

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基于路面垂直轮廓B样条拟合的车辆运动估计偏移抑制

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针对用视觉里程计估计车辆运动时因相对测量误差累积而导致偏移的问题,提出了一种基于路面垂直轮廓B样条拟合动态跟踪的偏移抑制方法.当车辆行驶过程中一直紧贴路面时,由于车辆的运动轨迹与路面在垂直方向上的轮廓形状相吻合,故可以通过跟踪路面的垂直轮廓用于抑制视觉里程计估计车辆的运动轨迹时产生的偏移.因为路面垂直轮廓跟踪和车辆运动估计在时间上不同步,所以建立了一种具有固定滞后的卡尔曼偏移抑制器.实验结果表明,所提出的方法对于抑制视觉里程计运动估计中的偏移是有效的.

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来源
《上海交通大学学报》 |2013年第4期|630-634|共5页
作者
刘洪涛; 蒋如意; 胡文; 莫锦秋; 王石刚;
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作者单位

上海交通大学机械与动力工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类模式识别与装置;工程光学;
关键词
视觉里程计; 运动估计; 偏移抑制;

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基于路面垂直轮廓B样条拟合的车辆运动估计偏移抑制

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