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智能转向汽车的模型跟踪控制

         

摘要

从研究转向特性的2自由度简化模型出发,推导出智能汽车转向的状态空间方程,据此构造了智能汽车转向的动力学模型,进而应用Lyapunov方程设计了模型跟踪控制器.选用与实际汽车模型同阶的系统,采用极点配置的方法设计了理想汽车模型.通过输入不同的道路进行仿真,证明了该控制器设计的有效性.

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