モデル予測制御とスライディングモード制御による四輪操舵駆動車両のロバスト経路追従制御

小田貴嗣; 野中謙一郎; 関口和真

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【24h】

モデル予測制御とスライディングモード制御による四輪操舵駆動車両のロバスト経路追従制御

机译：基于模型预测控制和滑模控制的四轮转向驱动车辆鲁棒路径跟踪控制

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本論文では提案制御器の有効性を検証するために，JSAE-SICE自動車制御とモデル研究専門委員会が作成したベンチマーク問題3を用いる．このベンチマーク問題では，次世代の交通手段として注目を集めている超小型モビリティや，車両の燃費性能を向上させる低転がり抵抗タイヤを対象としており，こうした車両において運動性能が低下する問題を取り上げている．本論文では，この問題の走行タスクを基に，タイヤ摩擦円の限界を超える目標状態に対しても，外乱の影響を抑えた上で，実現可能な範囲で目標状態に追従する制御則を提案する．

机译：在本文中，为了验证所提出控制器的有效性，我们使用了JSAE-SICE汽车控制和模型研究专家委员会创建的基准问题3。这个基准问题针对的是超紧凑型机动性，这已成为下一代运输工具，而低滚动阻力轮胎则提高了车辆的燃油效率，并解决了此类车辆机动性降低的问题。 ..在本文中，基于该问题的驱动任务，我们提出了一种控制规则，即使在目标状态超过轮胎摩擦圆的极限时，该规则也要在可行范围内遵循目标状态，同时还要抑制干扰的影响。去做。

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来源
《計測自動制御学会論文集》 |2015年第7期|共10页
作者
小田貴嗣; 野中謙一郎; 関口和真;
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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 jpn
中图分类自动化元件、部件;
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