基于视觉反馈机器人的yoyo运动控制

金惠良; 袁德虎; 叶骞; 谢文华

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基于视觉反馈机器人的yoyo运动控制

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提出了一个根据yoyo状态决定机器人动作时间的开关控制策略,并分析了和原连续系统相关的离散返回映射及其不动点的稳定性.理论分析表明,只要保证加速度大小的控制参数维持在一定水平之上,就可以保证其不动点的稳定性.在一个实时机器人的yoyo操作系统上成功地验证了所提出控制算法的稳定性,以及关于返回映射不动点的理论分析结果.

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来源
《上海交通大学学报》 |2008年第10期|1721-1725|共5页
作者
金惠良; 袁德虎; 叶骞; 谢文华;
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作者单位

上海交通大学机械与动力工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
机器人; 视觉反馈; 模型控制; 循环运动控制; yoyo操作;

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