一种正交并联机器人的灵巧度指标及其分布

金振林; 高峰

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一种正交并联机器人的灵巧度指标及其分布

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并联机器人的灵巧度是衡量输入与输出运动 (力 )之间传递精度的重要指标 ,研究灵巧度在工作空间内的分布规律 ,对并联机器人的任务规划和控制意义重大。基于力Jacobian矩阵和Jacobian矩阵 ,提出新型 6 -SPS正交并联三维平台机器人机构的灵巧度指标 ,给出这些指标在工作空间内的分布情况。

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来源
《机械设计》 |2001年第7期|19-22|共4页
作者
金振林; 高峰;
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作者单位

燕山大学机械工程学院;

河北工业大学;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
并联机器人; 灵巧度; 分布;

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