平面柔性连杆3-RRR并联机器人动力学建模

杜兆才; 余跃庆

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为了描述包含柔性连杆的平面柔性3-RRR并联机器人的运动学、动力学特性,需要建立机器人的弹性动力学模型。采用一种适用于刚体、柔体混合的复杂机械系统有限元建模方法,通过分析柔性连杆与刚性动平台的运动学耦合关系,推导出单元弹性广义坐标相对于系统弹性广义坐标的转换矩阵,利用运动弹性动力学理论,建立了平面柔性3-RRR并联机器人的弹性动力学方程。避免了采用运动学、动力学约束方程的弊端,缩小了方程的规模,缩短了计算时间。用SAMCEF软件验证了模型的准确性。计算实例表明,该模型反映了机器人的弹性振动特性,杆件的弹性变形对机器人的运动误差具有重要影响。

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来源
《机械设计与研究》 |2008年第3期|18-21|共5页
作者
杜兆才; 余跃庆;
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作者单位

北京工业大学机电学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机构学;机器人;
关键词
柔性并联机器人; 柔性连杆; 运动学耦合; 转换矩阵; 弹性动力学模型;

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