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基于改进的黑灰白筛选法的机器人故障诊断

         

摘要

文章提出一种改进的基于黑、灰、白筛选法的机器人故障诊断方法。并将该法与常规的基于IF-THEN模糊推理方法的故障诊断进行了比较,得出的结论为该法的优势在于能够得到简洁明确的诊断结果“是”或“非”,而IF-THEN等方法得到的是隶属度和关联度等不确定的数据。最后将改进的B-G-W故障诊断法应用到机器人系统的故障检测,研究证明,由于该法在判据和推理方式上具有的独特性,从而具有快速、准确诊断机器人故障的能力,且不易漏掉故障因素。

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