驻留-伸缩式胃肠道微型机器人的临界步距模型与实验分析

林蔚; 颜国正

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驻留-伸缩式胃肠道微型机器人的临界步距模型与实验分析

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为获得驻留-伸缩式胃肠道微型机器人的主要设计参数范围,采用超弹性应力-应变本构方程描述肠道的生物力学特性,推导了驻留-伸缩式胃肠道微型机器人的临界步距模型.针对伸缩机构,根据临界步距模型中的速度-阻力关系系数,设计了光滑外壁的单舱体机器人模型实验,采用不同直径的离体肠道进行测试;为获取驻留机构设计参数,采用足模型测试了同一直径下不同足伸出长度的驻留力.将获得的机器人参数返回到数学模型中,导出了若干机器人设计准则.最后采用机器人样机的离体实验,验证了临界步距模型的有效性.

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来源
《上海交通大学学报》 |2013年第4期|656-662|共7页
作者
林蔚; 颜国正;
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作者单位

上海交通大学医学精密工程及智能系统研究所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
胃肠道机器人; 超弹性本构模型; 临界步距; 离体实验;

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