三平动并联机构动力学建模与工作空间分析

白龙; 孙牧原; 崔国华; 崔浩洋

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三平动并联机构动力学建模与工作空间分析

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目的以可以实现空间三维平动的3-UPU并联机构为研究对象,对其进行运动学建模、动力学建模以及工作空间和动力学仿真。方法通过几何法建立机构的运动学模型,同时使用拉格朗日方法建立3-UPU并联机构的动力学模型,最后采用优化后的极限边界搜索法,建立并分析并联机器人的工作空间,求解工作空间的面积。在工作空间和速度与加速度的约束下,采用五次样条曲线进行轨迹规划,利用Matlab进行逆运动学与逆动力学建模与仿真。结果通过对动力学建模仿真与工作空间的分析可知,该机构有较大和对称的工作空间,同时拥有相对简单的动力学方程和较好的动力学性能。结论 3-UPU并联机构在工业自动化柔性包装、搬运与加工装配中,有广泛的应用前景。

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来源
《包装工程》 |2015年第23期|88-93|共6页
作者
白龙; 孙牧原; 崔国华; 崔浩洋;
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作者单位

河北工程大学;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类包装机械设备;
关键词
3-UPU并联机构; 拉格朗日方法; 极限边界搜索法; 动力学仿真;

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