超冗余度机械臂的路径安全性优化研究

王建滨; 马培荪; 徐军; 郝颖明

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超冗余度机械臂的路径安全性优化研究

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提出了一个对超冗余度机械臂路径规划进行安全性优化的新方法 .采用一般随机路标法得到一个表示机械臂位形空间结构信息的路标 ,计算机械臂在各个位形下与障碍物之间的最小距离 ,并把此信息加到随机路标法所求的路标上 ,从而把路标转化为网格结构 .基于此网络 ,给出了一个对路径进行安全性优化的数学模型 ,利用其对超冗余度机械臂进行路径规划 .仿真结果表明。

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来源
《上海交通大学学报》 |2003年第5期|710-714|共5页
作者
王建滨; 马培荪; 徐军; 郝颖明;
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作者单位

上海交通大学机械与动力工程学院;

中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
随机路标法; 超冗余度机械臂; 路径规划; 图论; Dijkstra算法;

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