...
  • 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文期刊>日本ロボット学会誌 >回避能力評価指標AMSIPに基づく冗長マニピュレータの実時間形状最適化制御
【24h】

回避能力評価指標AMSIPに基づく冗長マニピュレータの実時間形状最適化制御

机译：基于回避能力评价指标AMSIP的冗余度机械臂实时形状优化控制

获取原文
获取原文并翻译 | 示例
           
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

本報は，回避可操作性を考慮した未知対象物加工システムに関する技術的課題である準備的形状変更能力の実時間最適化制御システムを提案する．最適化の指標である準備的形状変更能力として二つの指標を提案し，比較することでAMSIPと名づけた形状指標が優れていることを示す．本報では，時変多峰性分布関数の実時間最適化の手法として"1-step GA"を用いる．ここでは1-step GAの実時間最適化性能に関して，時変最適解への収束性能をリアプノフ法を用いて検討する．さらにAMSIPを1-step GAを用いて実時間最適化を行い，プレビュー制御法と組み合わせる準備的形状変更能力を最適化するオンライン形状制御システムを提案する．シミュレーションにより，提案するシステムは冗長マニピュレータの準備的形状変更能力を常に准最適化された状態に保ちつつ，ハンドの軌道追従が可能であることを確認する．
机译：本报告提出了一种用于形状准备能力的实时优化控制系统，这是与未知对象处理系统相关的技术问题，该系统考虑了可避免的可操作性。我们提出了两个指标作为预备的形状变化能力，这是优化的指标，并将它们进行比较以显示名为AMSIP的形状指标是优越的。在此报告中，“ 1-步GA”用作时变多峰分布函数的实时优化方法。在这里，关于1步GA的实时优化性能，使用Riapnov方法检查了时变最优解的收敛性能。此外，我们提出了一种在线形状控制系统，该系统使用1步遗传算法实时优化AMSIP，并结合预览控制方法来优化预备形状变化能力。通过仿真，确认了所提出的系统可以始终顺应手的轨迹，同时始终将冗余机械手的预备形状改变能力保持在半优化状态。

著录项

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号