给定场景下机器人避障过程中最短路径优化问题的求解

冯国勇; 武斌

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讨论了给定场景下机器人避障过程中最短路径优化问题的求解。主要研究了在一个区域中存在12个不同形状的障碍物,由出发点绕过障碍物经过若干固定点到达目标点的情形。通过切点坐标及直线与弧线长度的确定,按照拉绳子绕m过圆弧形障碍物得到的可能最短路径,建立机器人绕过多个避障点的最短路径模型为:minL=∑mi=1Li+∑ni=1Li最短时间路径模型为:Mint=∑mi=1(sli)+∑ni=1l1i.V0/1+e10-e2i=1i=11+e10-e2。然后比较其大小,得到最优解。

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来源
《自动化与仪器仪表》 |2014年第12期|166-170|共5页
作者
冯国勇; 武斌;
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作者单位

兰州资源环境职业技术学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类远动技术在各方面的应用;
关键词
障碍物; 避障点; 最短路径;

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