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自行直立双轮移动机器人设计与实现

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摘要

提出了一种使双轮移动机器人在无人为协助时实现其机身从翻倒平卧状态自行直立的方法.该方法采用近似陀螺原理,对一高速转子实施强迫进动,以进动产生的陀螺力矩带动机器人自行直立.从理论上证明了该方法的可行性,并用软件ADAMS仿真实现了双轮移动机器人的自行直立.

著录项

来源
《上海交通大学学报》 |2006年第11期|1832-1835|共5页
作者
缪寿洪; 曹其新; 孔祥宣;
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作者单位

上海交通大学机器人研究所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
双轮移动机器人; 陀螺力矩; 进动;

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