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基于自然柱状特征地图的智能车定位

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摘要

针对室外环境中手工测量柱状自然特征建立环境的特征地图(简称柱图)工作量大、精度低的问题,提出了一种基于激光雷达的地图自动生成方法.在此基础上,采用基于柱图的定位方法,使用迭代最近点算法进行地图匹配,提高了定位精度.仿真数据和实际数据的实验结果表明,该方法具有精度高、速度快等特点.

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来源
《上海交通大学学报》 |2008年第10期|1745-1748|共4页
作者
伍舜喜; 杨明;
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作者单位

上海交通大学电子信息与电气工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
车辆定位; 激光雷达; 迭代最近点; 智能车辆;

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