基于泰勒级数的3D匀速运动控制算法及误差分析

顾浩; 马艺馨

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基于泰勒级数的3D匀速运动控制算法及误差分析

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在高强度聚焦超声(HIFU)治疗肿瘤过程中,需要针对肿瘤形状制定最有效的照射轨迹,在最短时间内最精确地按照预定轨迹对肿瘤组织进行理疗.文中以一阶泰勒级数为插补算法基础,提出了具有实际意义的"曲线线速度"概念,并对任意参数曲线线速度误差进行改进,同时保证插补的步长误差与弦高误差在允许范围内.特别以空间椭圆螺旋线为例,详细推导了插补算法并分析插补误差.在S3C44B0X单片机控制的三维移动机构上,利用μC/OSⅡRTOS内核控制运动,实现了包括直线、椭圆、空间螺旋线等匀速运动.实验结果表明,本算法能有效控制线速度的稳定性并同时保证步长误差和弦高误差在允许范围内.

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来源
《上海交通大学学报》 |2012年第11期|1718-1722|共6页
作者
顾浩; 马艺馨;
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作者单位

上海交通大学电子信息与电气工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP237;
关键词
移动机构; 参数方程; 线速度; 误差分析; 螺旋线;

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