具有清晰暂态性能的机器人鲁棒自适应跟踪控制

代颖; 施颂椒

首页> 中文期刊> 《上海交通大学学报》 >具有清晰暂态性能的机器人鲁棒自适应跟踪控制

具有清晰暂态性能的机器人鲁棒自适应跟踪控制

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

基于不确定性机器人的轨迹跟踪问题 ,提出一种保证系统具有清晰暂态性能的鲁棒自适应控制策略 .控制器由一个简单的线性 PD反馈 +非线性阻尼 +标量不确定性补偿控制器构成 ,不需传统的回归矩阵计算 ,能够有效地克服通常难于建模的摩擦力和外部扰动影响 .只需了解系统的阶数和输出的位置及速度状态 ,保证全局的指数稳定或全局一致最后有界 .

著录项

来源
《上海交通大学学报》 |2000年第5期|615-618|共4页
作者
代颖; 施颂椒;
展开▼
作者单位

上海交通大学自动化系;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
鲁棒控制; 自适应控制; 机器人; 轨迹跟踪; 暂态性能;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 具有指定跟踪性能的间接鲁棒自适应广义预测控制 [J] . 周德云 ,宋巍 . 西北工业大学学报 . 1996,第002期
2. 具有不确定未知界的相似组合系统的鲁棒自适应跟踪控制 [J] . 刘粉林 ,宋明武 ,吴灏 . 控制与决策 . 2003,第3期
3. 一类具有一般不确定性非线性系统的ε-跟踪　Ⅱ:输出反馈鲁棒自适应控制系统的分析 [J] . 杨昌利 ,阮荣耀 . 华东师范大学学报（自然科学版） . 2002,第001期
4. 一类具有一般不确定性非线性系统的ε-跟踪　I:输出反馈鲁棒自适应控制系统的设计 [J] . 杨昌利 ,阮荣耀 . 华东师范大学学报（自然科学版） . 2002,第001期
5. 具有理想跟踪特性的鲁棒变结构模型参考自适应控制 [J] . 林岩 ,毛剑琴 . 自动化学报 . 1999,第002期
6. 输入有界的机器人鲁棒自适应跟踪控制 [C] . 陈丽 ,邢台职业技术学院 . 2005中国控制与决策学术年会 . 2005
7. 清洗检测机器人的智能鲁棒自适应轨迹跟踪控制方法研究（英文版） [A] . PHAM VAN CUONG(范文强) . 2015

具有清晰暂态性能的机器人鲁棒自适应跟踪控制

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅