基于线性插值机理的两级倒立摆建模与实现

何国胜; 段其昌

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基于现有的两级倒立摆实物,分析得到其动力学模型的状态空间表示,根据系统特点,对该表达式进行适当处理。在系统不同平衡点下,借助Matlab分别求得系统的反馈矩阵,根据模糊控制的插值机理,对这些反馈矩阵实施线性插值,从而得出使系统在大范围内平衡的、动态的反馈矩阵。该矩阵值随系统输入(旋臂和摆杆的角速度)的变化而变化。系统基于MS VC6为控制平台,PC机通过RS-232串行总线对倒立摆实物进行实时控制。实验结果表明,采用该算法,控制效果良好。

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来源
《控制工程》 |2006年第1期|25-27|共4页
作者
何国胜; 段其昌;
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作者单位

重庆大学自动化学院;

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正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
倒立摆; 模糊控制; 插值; 线性化;

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