类人机器人状态转换的识别方法

王旭阳; 吕恬生; 陆顺寿; 张培艳

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类人机器人状态转换的识别方法

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针对类人机器人的状态转换运动规划方法,研究了运动过程中的状态识别,提出了一种基于变接触点集合的状态转换识别方法.该方法首先根据机器人与周围环境的接触情况建立状态空间,获得类人机器人在接触情况下的一般动力学模型;然后,利用预先定义的接触点集合建立接触变化的逻辑表达方式,并针对接触点集合的变化情况,通过对接触力设定阀值来识别状态转换.动态起立过程的仿真结果表明,该方法是有效和可行的.

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来源
《上海交通大学学报》 |2008年第7期|1163-1167|共6页
作者
王旭阳; 吕恬生; 陆顺寿; 张培艳;
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作者单位

上海交通大学机械与动力工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP242.1;
关键词
类人机器人; 运动规划; 状态转换; 状态识别;

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