绳牵引并联机构的自由度和奇异性

邱文龙

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绳牵引并联机构的自由度和奇异性

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绳牵引并联机构是将若干驱动器的运动和力以绳为介质,转换成末端执行器的运动和力的封闭机械装置。可控性是绳牵引并联机构的主要问题,在其基础上,通过建立机构的静力学平衡方程,将末端执行器的自由度定义为结构矩阵的所有列矢量正张成的空间的维数;同时给出并证明末端执行器自由度的类型;说明绳牵引并联机构的奇异类型仅有过运动性的奇异,证明了纯平动机构不存在奇异位姿;最后,根据无奇异机构的设计原理,列举了无奇异性的 3 个1R2T机构、2个2R3T机构和1个3R3T机构。

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来源
《机械设计》 |2005年第2期|50-52|共3页
作者
邱文龙;
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作者单位

华侨大学机电及自动化学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机构学;
关键词
绳牵引; 并联机构; 可控性; 自由度; 奇异性;

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