四自由度关节机器人控制系统的设计

周霏; 陈富林; 杨杏; 沈金龙

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提出了一种四自由度关节机器人控制系统的设计方案。介绍了机器人的机构类型并设计了控制系统的总体框架。选取ARM+FPGA作为硬件平台,嵌入式Linux作为软件平台。为了提高系统的开放性和可移植性,系统软件采用开放式、模块化结构。对控制系统的硬件及软件结构做了详细的研究并对FPGA进行了详细的模块设计。经平台测试验证了该方案的可行性和合理性。

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来源
《机电一体化》 |2014年第7期|60-65|共6页
作者
周霏; 陈富林; 杨杏; 沈金龙;
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作者单位

南京航空航天大学机械电子工程系;

上海航天有线电厂;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;自动控制、自动控制系统;
关键词
机器人控制器; 嵌入式Linux; ARM; 控制系统; FPGA;

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