四轮主动转向的模型跟踪控制

李彬; 喻凡

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四轮主动转向的模型跟踪控制

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在分析了传统四轮转向不足的基础上,将前轮主动转向与后轮主动转向相结合,提出了四轮主动转向(4WAS)控制,独立地控制前后轮转向角.采用前馈控制和反馈控制相结合跟踪参考模型的控制策略,并基于最优控制理论设计了反馈控制器,使实际车辆模型输出与期望参考模型输出之间的跟踪误差最小.基于3自由度车辆模型在Matlab中进行了仿真研究.结果表明,与传统的四轮转向和前轮转向相比,采用模型跟踪控制策略的4WAS控制能够同时实现期望的车辆横摆角速度和质心侧偏角响应,提高了中、高速时车辆的操纵稳定性.

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来源
《上海交通大学学报》 |2009年第10期|1531-1535|共5页
作者
李彬; 喻凡;
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作者单位

上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类汽车动力学及汽车力学;
关键词
四轮主动转向; 模型跟踪控制; 操纵稳定性;

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