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轮式机器人遗传模糊神经网络转向控制

         

摘要

针对数学模型复杂的轮式机器人的转向控制问题 ,使用基于遗传算法的模糊神经网络转向控制方法 .首先建立车辆的神经网络模型 ,然后构造模糊神经网络控制器 ,再用遗传算法寻找模糊神经网络控制器的参数 ,最后提高控制器对速度变化的适应性 .仿真表明 ,该方法可以对机器人的转向进行有效控制 ,效果良好 ,能适应各种不同速度变化 。

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