晶格畸变自重构机器人的可达工作空间分析

印波; 梁振宁; 胡文; 徐威; 王石刚

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晶格畸变自重构机器人的可达工作空间分析

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提出了一种新的晶格可畸变的自重构机器人系统LDSBot,其4个模块可以组成一个平面并联机构式的晶格.首先将晶格简化成"移动副-旋转副-移动副"的等效串联机构,并进行运动分析;然后,根据旋量理论的指数积公式建立正向运动学模型;最后根据模块结构约束和晶格畸变运动约束,利用蒙特卡罗方法对二维和三维晶格的可达工作空间进行求解.结果表明,该晶格式机器人系统具有良好的空间可达性,为大规模自重构机器人系统的应用奠定了基础.

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来源
《上海交通大学学报》 |2012年第11期|1764-1769|共6页
作者
印波; 梁振宁; 胡文; 徐威; 王石刚;
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作者单位

上海交通大学机械与动力工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
自重构机器人; 晶格畸变; 旋量理论; 可达工作空间;

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