力反馈遥操作机器人系统的内模控制

鉴萍; 李歧强

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针对遥操作机器人系统通讯时延破坏系统稳定性和透明性的问题,为力反馈遥操作系统建立了内模控制结构,设计了两端控制器分别实现主从机械手速度和力的跟踪,从而使系统具有良好的透明性.两控制器各有一个控制参数,相关度低,控制灵活.借助内模控制结构的特殊性,以透明性为目标的控制器设计独立于稳定性来进行,降低了控制器设计的复杂度,很好地兼顾了系统在时延下的稳定性和透明性.理论分析和仿真实验证明了该方法的有效性.

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来源
《山东大学学报：工学版》 |2006年第5期|49-53|共6页
作者
鉴萍; 李歧强;
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作者单位

山东大学控制科学与工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
遥操作; 时延; 内模控制; 稳定性; 透明性;

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