形状记忆合金驱动仿生吸盘的设计、建模与实验

胡冰山; 王立文; 付庄; 赵言正

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形状记忆合金驱动仿生吸盘的设计、建模与实验

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为了克服现有爬壁机器人负压吸附装置不易微小型化的缺点,在归纳生物负压吸附器官结构特点的基础上,采用新型功能材料形状记忆合金(SMA)作为驱动器设计了一种仿生吸盘.基于SMA材料本构关系、弹性板变形理论和理想气体状态方程,建立了该吸盘的负压产生模型,并用Matlab/Simulink对负压产生过程进行了仿真分析.结果表明,在SMA驱动电流为4.75 A时,吸盘内的稳态负压可达14 kPa,并且该吸盘体积小、无噪声,可作为微型爬壁机器人吸附装置.

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来源
《上海交通大学学报》 |2009年第11期|1698-1702|共5页
作者
胡冰山; 王立文; 付庄; 赵言正;
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作者单位

上海交通大学机器人研究所;

中国民航大学地面特种设备研究基地;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
形状记忆合金; 仿生; 吸盘; 爬壁机器人;

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