基于视觉的小型四旋翼无人机自主飞行控制

鲜斌; 刘洋; 张旭; 曹美会

首页> 中文期刊> 《机械工程学报》 >基于视觉的小型四旋翼无人机自主飞行控制

基于视觉的小型四旋翼无人机自主飞行控制

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

提出为实现小型四旋翼无人机自主飞行控制,设计一种基于视觉的飞行控制方法,并搭建嵌入式控制架构飞行试验平台。在控制过程中,光流信息与姿态角信息进行融合用于估计无人机水平位置信息,利用获取到的水平位置信息作为内外环结构的比例微分积分(Proportion integration differentiation,PID)控制器外环反馈信息。不同于传统的基于地面站的控制架构试验平台,该飞行系统中采用了一个嵌入式控制架构的试验平台。该平台依靠机载嵌入计算机进行光流计算、运动状态估计,并采用机载飞行控制器执行控制算法。这种嵌入式控制架构工程实现难度高,但更利于实现四旋翼无人机的全自主飞行控制。试验结果表明,提出的设计方法取得了较好全自主飞行控制效果。

著录项

来源
《机械工程学报》 |2015年第9期|58-63|共6页
作者
鲜斌; 刘洋; 张旭; 曹美会;
展开▼
作者单位

天津大学电气与自动化工程学院;

天津大学机器人与自主系统研究所;

天津市过程检测与控制重点实验室;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类无人驾驶飞机;
关键词
四旋翼无人机; 视觉; 运动状态估计; 自主控制;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于视觉图像的四旋翼无人机飞行控制研究 [J] . 索文凯 ,胡文刚 ,班利明 . 激光技术 . 2020,第004期
2. 基于LQR的四旋翼无人机自主飞行控制算法 [J] . 楼赣菲 ,樊楼英 ,沈伟华 . 丽水学院学报 . 2019,第005期
3. 基于视觉-惯性的四旋翼无人机自主导航系统PID控制的研究 [J] . 何玲 . 南方农机 . 2021,第022期
4. 微小型四旋翼无人机自主着陆视觉系统研究 [J] . 何昱 ,王彪 ,谷世宁 . 计算机测量与控制 . 2015,第005期
5. 小型四旋翼飞行器控制原理及自主飞行算法 [J] . 胡新宇 ,徐涢基 . 数字化用户 . 2016,第042期
6. 基于视觉伺服的四旋翼无人机自主着陆 [C] . 韦浪 ,佘浩平 ,王章龙 . 2016第11届中国系统建模与仿真技术高层论坛 . 2016
7. 基于视觉伺服的四旋翼无人机自主飞行控制 [A] . 陈光博 . 2020

基于视觉的小型四旋翼无人机自主飞行控制

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅