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空间弹性并联机器人KED建模

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本文首次用有限元方法建立了一种空间６自由度并联机器人的弹性动力学模型，文中根据并联机器人的结构特点，设其平台为刚性体，各条腿为弹性体，再根据平台与腿部的运动协调方程推导出它的ＫＥＤ方程。已知机器人的刚体运动规律，由此方程可以求出其平台以及腿部各关节的弹性运动规律。最后给出了数值例。

著录项

来源
《机械设计》 |1998年第4期|22-24|共3页
作者
蔡胜利; 余跃庆; 白师贤;
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作者单位

北京工业大学;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
弹性机器人; 空间并联机器人; KED; 机器人;

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