基于滑模变结构控制的液压伺服系统超低速轨迹跟踪

苗中华; 王旭永; 刘成良; 陶建峰

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基于滑模变结构控制的液压伺服系统超低速轨迹跟踪

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为了实现液压伺服系统大摩擦力矩下的超低速轨迹精确跟踪,分析了系统中存在的非线性摩擦特性及摩擦模型.针对中空液压电机液压伺服系统,设计了基于趋近率的滑模变结构控制器,进行了阀控中空液压电机伺服系统实验研究.结果表明:滑模变结构控制方案较PD控制策略具有更好的动、静态特性以及对参数变化和外界干扰的鲁棒性,实现超低速下的大摩擦力矩补偿.

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来源
《上海交通大学学报》 |2008年第7期|1182-1186|共5页
作者
苗中华; 王旭永; 刘成良; 陶建峰;
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作者单位

上海交通大学机械与动力工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP137;
关键词
摩擦补偿; 滑模变结构控制; 中空液压电机; 轨迹跟踪;

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