基于虚拟现实的机器人遥操作关键技术研究

倪得晶; 宋爱国; 李会军

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机器人遥操作是实现空间、医疗及深海等领域作业的重要手段,基于虚拟现实的机器人遥操作是克服时延的有效方法,具有透明性强、稳定性高的优点,成为当前机器人遥操作的主要方式。首先分析了基于虚拟现实的机器人遥操作系统的关键组成部分,并对其关键模块的具体作用进行了介绍;其次,归纳分析了各类虚拟现实环境建模方法,主要从几何建模和动力学建模方面展开,阐述了每种方法的应用领域、主要特点;此外,进一步分析了遥操作虚拟夹具设计的构建方法及适用领域。最后对当前存在的难点进行总结,指出今后研究的思路。

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来源
《仪器仪表学报》 |2017年第10期|2351-2363|共13页
作者
倪得晶; 宋爱国; 李会军;
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作者单位

东南大学仪器科学与工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类专用机器人;应用;
关键词
虚拟现实; 遥操作; 环境建模; 虚拟夹具;

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