水下自重构机器人Kane动力学建模方法

王旭阳; 葛彤; 杨柯; 吴超

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针对水下自重构机器人构形多变且外部环境复杂等特点,提出了一种通用的、基于构形描述及Kane动力学的建模方法.利用图论中关于拓扑结构的描述方法,建立水下自重构机器人多种拓扑构形的统一数学表达,再结合Kane方法,在模型中加入水下各种外部环境作用力,最终建立封闭的水下自重构机器人运动方程.通过典型构形的建模实例,证明了该方法的可应用性和有效性.

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来源
《上海交通大学学报》 |2013年第12期|1874-1880|共7页
作者
王旭阳; 葛彤; 杨柯; 吴超;
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作者单位

上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
水下自重构机器人; 动力学建模; 拓扑构形描述; Kane方法;

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