基于矢量推进器的水下蛇形机器人动力学建模及其运动控制研究

声明

摘要

第1章绪论

1．1水下蛇形机器人的研究意义

1．2蛇形机器人的国内外研究现状

1．2．1蛇形机器人及推进器研究现状

1．2．2蛇形机器人建模研究现状

1．2．3蛇形机器人运动控制研究现状

1．3本文主要的研究内容

第2章基于矢量推进器的水下蛇形机器人推进系统研究

2．1引言

2．2水下蛇形机器人推进系统设计

2．2．1蛇形机器人推进系统模块化设计

2．2．2水下机器人驱动系统的选择与推进器布置方式确定

2．2．3水下机器人阻力计算

2．3矢量推进器设计

2．3．1机构运动筒图设计与分析

2．3．2螺旋桨设计

2．3．3矢量推进器软轴选型

2．3．4电机匹配与选型

2．3．5传动齿轮设计

2．3．6密封

2．4本章小结

第3章矢量蛇形机器人三维动力学建模

3．1引言

3．2水下蛇形机器人运动学建模

3．2．1位置、姿态与坐标系的描述

3．2．2空间齐次变换矩阵

3．2．3机器人D-H法连杆连接的描述

3．2．4蛇形机器人的速度变换

3．2．5蛇形机器人加速度变换

3．3水下蛇形机器人动力学建模

3．4动力学模型仿真

3．5本章小结

第4章蛇形机器人运动控制

4．1引言

4．2RBF神经网络滑模控制原理

4．3RBF神经网络滑模运动控制器设计

4．4蛇形机器人轨迹与姿态解算

4．5RBF神经网络运动控制仿真

4．6本章小结

第5章总结与展望

5．1全文总结

5．2研究展望

参考文献

攻读硕士学位期间参与项目和研究成果

致谢