3R平面开链机械手灵活度分析

施文瑜; 郭为忠

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根据Grashof定理和连杆机构特征图划分,在3R平面开链机械手上引入虚拟杆,利用机构分析方法探讨了3R平面开链机械手特征图各区域上的灵活度,分析了机械手在不同工作空间区域上的奇异位置,并通过HD921-3型挖掘机进行实例分析.结果表明:根据3R平面开链机械手的杆件尺度关系,可以将机械手工作空间划分为6个子域;根据杆长关系,可以将各子域归纳为Grashof部分、变点部分和非Grashof部分;3R平面开链机械手的机构构型和特征图及其奇异位置取决于杆长条件,与装配顺序无关;分析机械手时,可利用特征图来分析灵活度,并在此基础上进行机械手运动规划.特征图分析方法适用于包含3R平面开链结构单元的机器设计.

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来源
《上海交通大学学报》 |2009年第1期|143-147|共5页
作者
施文瑜; 郭为忠;
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作者单位

上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类低付连杆机构;
关键词
3R平面开链机器手; 灵活度; 特征图; 工作空间; 奇异位置;

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