蠕动式步行机器人研究

全勇; 杨杰; 邓志鹏

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提出了一种可在复杂地面环境下行走的蠕动式步行机器人本体结构 .该结构采用一种地面被动适应技术 ,使得腿部可根据地面情况自动调整伸缩长度 ,以获得较为稳定的支撑 .机器人依靠本体变形及被动适应地面的方法产生步行 ,在很大程度上简化了步行过程中复杂的动作协调控制问题 .根据机器人的结构特点 ,给出了两种步态规划方式 .仿真试验表明 ,该机器人控制简单 ,运动灵活。

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来源
《上海交通大学学报》 |2002年第8期|1181-1183|共3页
作者
全勇; 杨杰; 邓志鹏;
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作者单位

上海交通大学图像处理与模式识别研究所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
蠕动式步行机器人; 本体结构; 步态模式规划; 地面被动适应; 本体变形; 协调控制;

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