水下无人航行器机械手系统动力学建模与协调运动轨迹优化

黄海; 张国成; 杨溢

首页> 中文期刊> 《上海交通大学学报》 >水下无人航行器机械手系统动力学建模与协调运动轨迹优化

水下无人航行器机械手系统动力学建模与协调运动轨迹优化

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对水下无人航行器和机械手系统,研究了动力学建模与协调运动的轨迹优化技术.基于水下无人航行器和机械手系统的运动学模型,使用Newton-Eulerian方法反向递推得到系统的动力学模型,系统分析了恢复力矩和耦合作用力,并以动力学模型为基础,通过对偶原理结合遗传算法建立了水下无人航行器和机械手系统协调运动的轨迹优化算法.仿真结果表明,在没有协调运动轨迹优化和航行器姿态控制的情况下,手臂的俯仰和摆动对航行器产生比较大的影响,所建立的协调运动轨迹优化算法通过航行器和机械手协调运动较大地减小了作业过程中恢复力矩对航行器的作用,使得航行器具有更多的控制力保持作业中的姿态并应付外界扰动,通过和微粒群算法的比较证明了该算法的优越性.

著录项

来源
《上海交通大学学报》 |2016年第9期|1437-1443|共8页
作者
黄海; 张国成; 杨溢;
展开▼
作者单位

哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
水下无人航行器; 机械手; 动力学建模; 运动轨迹优化;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 水下无人航行器电动力推进系统启动暂态过程建模与仿真 [J] . 于霖 ,刘凯 . 舰船电子工程 . 2010,第009期
2. 水下驻留无人水下航行器驻留过程建模与仿真 [J] . 张斌 ,宋保维 ,朱信尧 . 兵工学报 . 2014,第004期
3. 新型铝水燃烧无人水下航行器混合动力系统优化设计 [J] . 陈显河 ,夏智勋 ,黄利亚 . 国防科技大学学报 . 2018,第002期
4. 海流扰动下无人水下航行器的动态面反演轨迹跟踪控制 [J] . 曹晓明 ,魏勇 ,衡辉 . 系统工程与电子技术 . 2021,第006期
5. 欠驱动无人水下航行器三维轨迹跟踪的反步控制 [J] . 徐健 ,汪慢 ,乔磊 . 控制理论与应用 . 2014,第011期
6. 某水下航行器舵机液压伺服系统建模仿真 [C] . BAI Jun ,柏隽 . 第10届武汉地区船舶与海洋工程研究生学术论坛 . 2017
7. 矢量推进水下航行器系统辨识建模与动力学特性仿真分析 [A] . 刘曙光 . 2017

水下无人航行器机械手系统动力学建模与协调运动轨迹优化

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅