两轮机器人行走机构的建模与实验

李航; 孙厚芳; 韩建海; 李济顺; 赵书尚; 林青松

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两轮机器人行走机构的建模与实验

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研究两轮机器人行走机构的系统组成及数学模型的建立,并进行了仿真和样机实验.行走机构由机械行走装置、姿态监测传感器和控制器组成,左右车轮由2个直流伺服电动机分别驱动,姿态监测使用陀螺仪和倾角传感器.在建立系统结构模型的基础上,利用Lagrange方法建立系统的动力学方程.根据线性系统理论,在Matlab环境下设计了状态反馈控制器,通过仿真验证了系统的稳定性.采用样机进行实际行走控制实验,验证了系统建模和控制器设计的合理性和有效性.

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来源
《北京理工大学学报》 |2004年第12期|1058-1061|共4页
作者
李航; 孙厚芳; 韩建海; 李济顺; 赵书尚; 林青松;
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作者单位

北京理工大学机械与车辆工程学院;

河南科技大学机电工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
两轮机器人; 数学建模; 状态控制; 陀螺仪;

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