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一重载高速机械臂的结构与控制同时设计

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摘要

拟订了机械臂的工作原理 ,建立了机械臂的受控动力学方程 ,运用优化算法设计了PD控制器的增益 ,计算了机械臂在不同角度下的刚体动力学响应。为了确定合理的机械臂截面尺寸 ,运用有限元法建立了机械臂的弹性动力学方程 ,求解了不同截面尺寸下的机械臂弹性动力响应 ,评价了机械臂的弹性振动。实践证明。

著录项

来源
《机械设计》 |2004年第1期|20-22|共3页
作者
侯保林; 樵军谋; 韩宏潮;
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作者单位

南京理工大学机械工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械设计;机械动力学;
关键词
机械臂; 动力学; 控制; 有限元法; 优化设计;

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