一种六维腕力传感器动态响应的研究

干方建; 刘正士

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十字梁腕力传感器广泛应用于机器人系统。腕力传感器的响应特性决定了传感器应变片的粘贴和传感器的标定方法 ,也影响机器人系统的动态特性。针对十字梁六维腕力传感器的结构特点 ,以Lagrange方程为基础 ,建立六维腕力传感器的动力学模型 ,研究腕力传感器在力 (力矩 )作用下的响应特性以及传感器参数对传感器响应的影响。

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来源
《机械设计》 |2002年第2期|16-18|共3页
作者
干方建; 刘正士;
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作者单位

中国科学技术大学经济技术学院;

合肥工业大学;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
六维腕力传感器; 动态响应; 机器人;

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