基于SVD-ICP方向加速的机器人触觉与视觉图像配准算法

李嘉; 胡军; 胡怀中; 刘文江

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基于SVD-ICP方向加速的机器人触觉与视觉图像配准算法

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文章提出一种基于外轮廓特征的SVD-ICP(SingleValueDecomposition—IterativeClosetsPoint,奇异值分解—迭代最近点)方向加速算法。该算法首先在待配准图像轮廓中采样得到特征点对集,然后求取仿射变换的最优配准参数。这种方法将SVD的最优化解析方法与迭代搜索相结合,可用于任意n维向量空间的匹配。实验结果表明,在迭代性能与程序复杂性方面均优于Fourier-Mellin算法和聚类法+LMS(最小二乘估计)算法。

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来源
《微电子学与计算机》 |2003年第9期|1-3|共3页
作者
李嘉; 胡军; 胡怀中; 刘文江;
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作者单位

西安交通大学电子与信息工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP242.61;TP242.62;
关键词
机器人触觉; 机器人视觉; 图像配准算法; SVD-ICP算法; 方向加速算法;

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