基于FSM的双轮机器人舞步行为建模与仿真

于建均; 杨琼; 阮晓钢; 孙亮; 王冠伟

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基于FSM的双轮机器人舞步行为建模与仿真

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为了解决轮式机器人舞步运动建模复杂、调试时间长的问题,提出了一种基于有限状态自动机理论的双轮机器人舞步行为模型描述方法,并基于Matlab/Stateflow图形化的描述方法,实现了轮式机器人舞步行为的建模,设计了轮式机器人舞步行为的逻辑控制。仿真结果表明,构造的仿真模型可以模拟机器人舞步行为的实际过程。模块化的设计简洁清晰,设计与调试时间大幅度减少,成本降低,动作的可控性增强,该方法为轮式机器人舞步规划的实现提供了理论依据。

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来源
《机电一体化》 |2012年第9期|13-17|共6页
作者
于建均; 杨琼; 阮晓钢; 孙亮; 王冠伟;
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作者单位

北京工业大学电子信息与控制工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
双轮机器人; 舞蹈机器人; 有限状态自动机; Stateflow;

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